Gli Aurunci erano una popolazione osca, quindi di origine indoeuropea, la cui discesa in Italia si fa generalmente ricadere intorno al 1000 a.C. Il territorio degli Aurunci si estendeva a sud di quello del Volsci, nella zona del vulcano Roccamonfina, tra il fiume Liri e il Volturno.
Fonti romane descrivono gli Aurunci come una popolazione poco evoluta, che si stanziava prevalentemente in villaggi in cima a delle colline, a carattere prevalentemente difensivo. Il loro territorio, a sud di quelli dei Volsci e degli affini Ausoni, era l'area compresa tra il Liri, cioè Sant'Apollinare, San Giorgio a Liri, Vallemaio, (Valle dei Santi), la piana dell'odierno fiume Garigliano: Castelforte e Santi Cosma e Damiano, l'area montuosa e collinare dei Monti Aurunci e della Valle dell'Ausente, la Zona Costiera del Golfo di Gaeta, sino a Terracina, le pendici sud-occidentali del vulcano Roccamonfina, il versante meridionale del monte Maggiore e il Volturno.
Le stesse fonti romane citano gli Aurunci in riferimento all'attacco che i Romani portarono nel VI secolo a.C. alla colonia latina di Suessa Pometia, perché questa si era alleata agli Aurunci. La città si arrese prima che le legioni romane scalassero le mura, ma questo non bastò a risparmiare né le persone né la città; i maggiorenti furono decapitati, i cittadini venduti come schiavi, la città rasa al suolo e le terre vendute.
I Romani riuscirono ad assoggettarli solo dopo lunghe lotte, alla fine della II guerra sannitica nel 314 a.C. Per stabilire poi definitivamente il loro dominio su quelle terre, i Romani distrussero le città facenti parte della Pentapoli Aurunca (cioè la federazione delle cinque città aurunche, composta da Ausona, Vescia, Minturnae, Sinuessa e Suessa) e successivamente fondarono le colonie di Suessa Aurunca e Minturnae, che ancora oggi conservavano il nome e pressoché la posizione.
Dagli scavi archeologici sappiamo che Cales era una delle città di questo popolo. Si trovava sulla Via Latina, l'attuale Via Casilina, vicino alle montagne sannitiche, pochi chilometri a Nord di Casilinum (l'attuale Capua) e poco a sud di Teanum. Il sito archeologico si trova nel territorio del comune di Calvi Risorta.
Inoltre, un paese in provincia di Catanzaro, Montepaone, secondo la tradizione risulta storicamente fondato sempre dalla popolazione degli Aurunci poiché alle origini quella zona si faceva propriamente chiamare Aurunco.
Nel Parco di Roccamonfina, sulla sommità del Monte La Frascara (quota 928 metri) si trovano le mura megalitiche di una struttura militare, oggi immersa in un fitto castagneto: le mura sono costituite da grossi blocchi di pietra di dimensioni anche molto variabili da 53 cm a 2,10 m, con un perimetro poligonale di circa 180 metri, che racchiude un'area di circa 2.500 metri quadrati. Le mura cingono la vetta della montagna, adattandosi alla sua morfologia, con spessori che arrivano ai due metri. Un luogo sicuramente misterioso, dal grande fascino.